Boat Left Helper

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55 Steps on stepper motor to create a 90 degree rotation ; org 0 goto Main org 4 goto InterruptServiceRoutine org 5 ; ; Tables can go here ; END_TBL: ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;Main ;Main program ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Main: ; call PWM_Init call General_Init call SSP_Init call TMR1_Init call Receive_Init ForeverLoop: ; banksel T1OF_count ; movlw OVERFLOWS_5S ; comment out for CONSTANT YELLING ; subwf T1OF_count,W ; btfsc STATUS,C ; if C = 1, a 5 sec. interval has occurred call HandleWater ; go and handle pump events (if any) banksel byte_count movlw 0x03 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then 3 bytes have been received (new data) goto ProcessPacket goto ForeverLoop ProcessPacket: call DriveLeftForward ; update the PWM value ;call RaiseFlag ; perform appropriate flag function banksel byte_count clrf byte_count ; clear byte count for next packet goto ForeverLoop ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Initialize Timer2 ; This subroutine intializes timer 0: sets the prescale value, and clears the overflow flag ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TMR2_Init: BANKSEL T2CON ; go to timer 2 bank CLRF T2CON ; stop timer 2, prescaler = 1:1, post scaler CLRF TMR2 ; Clear Timer 2 register CLRF INTCON ; Disable interrupts BANKSEL PIE1 ; Bank 1 BCF PIE1, TMR2IE ; clear TMR2IE bit in PIE1 register BCF STATUS, RP0 ; Bank 0 CLRF PIR1 ; Clear peripheral interrupts Flags MOVLW 0x7B ; Pre scalar = 1:16, Post scalar = 1:16 MOVWF T2CON ; move pre scale and post scale to T2CON register; Timer2 is not yet enabled RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Initialize Timer1 ; This subroutine intializes timer 1: sets the prescale value, and clears the overflow flag ; This timer is used for timing the pauses necessary for pump and flag raising operations ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TMR1_Init: ; Timer 1 set up banksel T1CON bsf T1CON,TMR1ON ; Enable timer 1 bcf T1CON,TMR1CS ; Use internal clock bcf T1CON,T1CKPS1 ; Set clock prescale to 1:1 bcf T1CON,T1CKPS0 ; Enable Timer 1 overflow interrupts banksel PIE1 bsf PIE1,TMR1IE ; enable timer 1 overflow interrupts bcf PIR1,TMR1IF ; clear the timer 1 overflow flag return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Initialize PWM ; This subroutine intializes timer 0: sets the prescale value, and clears the overflow flag ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; PWM_Init: PAGESEL TMR2_Init ; go to page with TMR2_Init CALL TMR2_Init ; initialize Timer 2 pre and post scalar, This doesn't turn on timer 2 or set PR2 (PWM frequency) CLRF CCP1CON ; CCP Module is off for PWM 1 CLRF TMR2 ; Clear Timer 2 BANKSEL PR2 ; go to bank with PR2 register MOVLW 0xFF ; move 0xFF (256) to W register MOVWF PR2 ; set PR2 to compare only after 256 ticks Assuming Fosc = 8Mhz, Prescale 1:16, PWM frequency is 488 Hz BANKSEL CCPR1L ; go to bank with CCPR1L register MOVLW 0x00 ; MOVWF CCPR1L ; initially set Duty Cycle = 0% for PWM 1 BANKSEL INTCON ; go to bank with INTCON BSF INTCON, GIE ; enable global interrupt BSF INTCON, PEIE ; enable peripheral interrupt BANKSEL PIE1 ; go to bank with PIE BSF PIE1, TMR2IE ; enable Timer 2 to PR2 Match interrupt BSF PIE1, CCP1IE ; enable CCP1 interrupt for PWM 1 ** CCP1IE CHeck that it is not used for PWM mode BANKSEL PIR1 CLRF PIR1 ; clear peripheral interrupts flags BANKSEL CCP1CON ; go to bank with CCP1CON MOVLW 0x0C MOVWF CCP1CON ; PWM mode, 2 LSBs of Duty cycle = 00 (using only the 8 Msbs) BANKSEL TRISC ; go to bank with TRISC BCF TRISC, PWM_Bit ; make pin output for PWM 1 ** CHECK TO SEE IF THESE ARE IN THE SAME BANK BANKSEL T2CON BSF T2CON, TMR2ON ; turn Timer 2 on; starts to increment banksel TRISC bcf TRISC,4 banksel PORTC bcf PORTC,4 ; Set Port C4 low RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; General Init ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; General_Init: BANKSEL OSCCON MOVLW 0x70 ; 0111 0000 set internal resonator to be 8MHz IORWF OSCCON, 1 ; inclusive OR, place result back into OSCCON register BANKSEL TRISC ; Configure Left PIC ports banksel TRISA bcf TRISA,0 ; make A0 an output for pump banksel PORTA bcf PORTA,0 ; initially clear port A0 banksel ANSEL bcf ANSEL,ANS0 ; make A0 digital I/O banksel TRISC bcf TRISC,0 ; make C0 an output for Stepper ph A bcf TRISC,1 ; make C1 an output for Stepper ph A bcf TRISC,2 ; make C2 an output for Stepper ph B bcf TRISC,3 ; make C3 an output for Stepper ph B banksel PORTC bcf PORTC,0 bcf PORTC,1 bcf PORTC,2 bcf PORTC,3 ; initially clear ports C0-C3 banksel ANSEL bcf ANSEL,ANS4 ; make C0 digital I/O bcf ANSEL,ANS5 ; make C1 digital I/O bcf ANSEL,ANS6 ; make C2 digital I/O bcf ANSEL,ANS7 ; make C3 digital I/O ; Clear Left PIC variables banksel byte_count clrf byte_count ; initially clear byte_count banksel PWM_byte clrf PWM_byte ; initially clear PWM_byte banksel temp_received clrf temp_received ; initially clear temp_received banksel Special_byte clrf Special_byte ; initially clear Special_byte banksel flag_flag clrf flag_flag ; initially clear the flag_flag banksel T1OF_count clrf T1OF_count ; initially clear the timer 1 overflow count banksel state movlw 0x01 movwf state ; initially set the first state to state = 1 banksel StepCount clrf StepCount ; initially clear the StepCount counter RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Receive Init ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Receive_Init: banksel PIE1 bsf PIE1,SSPIE ; enable Synchronous Serial Port interrupts banksel PIR1 bcf PIR1,SSPIF ; initially clear the SSPIF flag return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;Setup for all the SSP: ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; SSP_Init: banksel SSPSTAT ;The Sync Serial Port Status Register (pg 180 of manual) bsf SSPSTAT,SMP ;Input data sampled at end of data output line. (clear for Slave mode) nop bsf SSPSTAT,CKE ;Data transmitted on falling edge of SCK nop banksel SSPCON ;The Sync Serial Port Control Register (pg 181 of manual) bsf SSPCON,SSPEN ;SSP enable bit. nop bsf SSPCON,CKP ;Clock polarity Select Bit; transmit happens on rising edge, receive on falling edge nop ;The SSP mode select. ;This is for the Slave mode: with clock = SCK pin, and SS pin control disabled ;---------------------- bcf SSPCON,SSPM3 nop bsf SSPCON,SSPM2 nop bcf SSPCON,SSPM1 nop bcf SSPCON,SSPM0 nop banksel ANSELH bcf ANSELH,1 ; Sets the ANSEL9 (RC7) to digital input/output nop bcf ANSELH,2 ; Sets the ANSEL10 (RB4) to digital input/output. banksel TRISC bcf TRISC,7 ; Set the Data direction to output for the SDO for the SSP nop bsf TRISB,4 ; Set the Data direction to input for the SDO for the SSP nop banksel TRISB bsf TRISB,6 ; SET the SCK to input for SLAVE MODE on TRISB 6 nop ;This is setting up the slave select line. banksel ANSELH bcf ANSELH,ANS8 ; This is to set control of the Slave select line. banksel TRISC ; bcf TRISC,6 ; Clears the bit so that the SS is output (This is for MASTER) ; nop bsf TRISC,6 ; Sets the bit so that the SS is input (this is for SLAVE) nop return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; DriveLeftForward Routine ; Puts the value of the second byte received (PWM_byte) into the CCPR1L register to create a PWM signal ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; DriveLeftForward: BANKSEL PORTC BCF PORTC, 4 ; make port C4 lo BANKSEL CCPR1L movf PWM_byte,W ; write PWM of DC 50% MOVWF CCPR1L RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; HandleWater Routine ; According to the state of bit0 in the third byte received (Special_byte), the pump is turned on or left off ; 1 = pump on ; 0 = pump off ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; HandleWater: banksel Special_byte btfss Special_byte,0 goto PumpOff ; The special byte does not call for the pump to be on goto PumpOn PumpOn: banksel PORTA bsf PORTA,0 ; raise line to turn on pump ; banksel T1OF_count ; COMMENT OUT FOR CONSTANT YELLING ; clrf T1OF_count ; clear the number of timer 1 overflows return PumpOff: banksel PORTA bcf PORTA,0 ; lower line to turn off pump ; banksel T1OF_count ; COMMENT OUT FOR CONSTANT YELLING ; clrf T1OF_count ; clear the number of timer 1 overflows return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; RaiseFlag Routine ; According to the state of bit1 in the third byte received (Special_byte), the flag is raised ; This action will only occur once, and a software flag will be set to keep the flag from being raised again ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; RaiseFlag: banksel Special_byte btfsc Special_byte,1 goto FlagUp goto FlagDown FlagUp: banksel flag_flag ; software flag that denotes if the flag has already been raised movlw 0x01 xorwf flag_flag,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, the flag has already been raised goto FlagDown StepThrough: banksel StepCount movlw STEP_NUMBER subwf StepCount,W btfsc STATUS,C ; if C = 0 then we have not reached max step number goto FlagDown call StepForward ; Call step forward code call Pause26ms ; call 26 ms pause banksel StepCount incf StepCount ; increment the StepCount goto StepThrough FlagDown: movlw 0x01 movwf flag_flag ; set the flag_flag = 1 so it will not raise again return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; StepForward Routine ; Moves stepper motor ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; StepForward: ; STEPF movf state,W ; move the current state to W xorlw 4 ; check to see if current state is 4 movlw 1 btfsc STATUS,Z ; Z=1 if the current state is 4 goto WRAPDOWN ; incf state,f ; increcment the state by 1 if state is 1-3 movf state,w xorlw 1 btfsc STATUS,Z ; Z=1 if current state is 1 goto StateOneF movf state,w xorlw 2 btfsc STATUS,Z ; Z=1 if current state is 2 goto StateTwoF movf state,w xorlw 3 btfsc STATUS,Z ; Z=1 if current state is 3 goto StateThreeF movf state,w xorlw 4 btfsc STATUS,Z ; Z =1 if current state is 4 goto StateFourF ; WRAPDOWN movlw 1 movwf state ; previous state was 4, set to 1 goto StateOneF ; and go to StateOneF ; StateOneF bcf PORTC,0 ; set ports for StateOne bsf PORTC,1 bcf PORTC,2 bsf PORTC,3 return ; StateTwoF bsf PORTC,0 ; set ports for StateTwo bcf PORTC,1 bcf PORTC,2 bsf PORTC,3 return ; StateThreeF bsf PORTC,0 ; set ports for StateThree bcf PORTC,1 bsf PORTC,2 bcf PORTC,3 return ; StateFourF bcf PORTC,0 ; set ports for StateFour bsf PORTC,1 bsf PORTC,2 bcf PORTC,3 return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Pause5s Routine ; Creates a 0.026 pause in between step ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Pause26ms: banksel T1OF_count clrf T1OF_count TestCount26: movlw OVERFLOWS_26MS xorwf T1OF_count,W btfss STATUS,Z ; if Z = 1, then the right # of overflows has occurred goto TestCount26 return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Interrupt Service Routine for PWM ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; InterruptServiceRoutine: Push: MOVWF W_TEMP ; Copy W to TEMP register SWAPF STATUS, W ; Swap status to be saved into W MOVWF STATUS_TEMP ; Save status to STATUS_TEMP register ; First, test for the cause of the interrupt InterrruptSourceTest: banksel PIR1 btfsc PIR1,SSPIF ; test to see if a receive has occured goto HandleReceive ; if SSPIF = 1, TX/RX is complete btfsc PIR1,TMR1IF ; else, test to see if timer 1 overflow caused the interrupt goto HandleT1OF ; handle the timer 1 overflow event goto HandlePWM ; else, a PWM interrupt occurred HandleReceive: ; Handle the receive interrupt banksel PIR1 bcf PIR1,SSPIF ; clear the receive flag banksel byte_count movlw 0x00 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then byte_count = 0 goto FirstByte movlw 0x01 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then byte_count = 1 goto SecondByte goto ThirdByte ; else byte_count = 2 FirstByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf temp_received ; the contents of SSPBUF are now stored in W movlw LEFT_HEADER_BYTE xorwf temp_received,W ; see if Byte 1 is actually the header bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 ; switch to bank 1 btfss STATUS,Z ; if Z = 1, then Byte 1 is the header goto ClearByteCount ; if Z = 0 then Byte 1 is not the header and we need to reset banksel byte_count ; else, increment byte_count and exit incf byte_count ; increment byte_count to = 1 goto Pop SecondByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf PWM_byte ; move the contents of Byte 2 into PWM_byte banksel byte_count incf byte_count ; increment byte_count to = 2 goto Pop ThirdByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf Special_byte ; move the contents of Byte 2 into Special_byte banksel byte_count incf byte_count ; increment byte_count to = 3 goto Pop ClearByteCount: banksel byte_count clrf byte_count ; reset byte_count for next packet, a byte was missed goto Pop HandleT1OF: ; Handle the timer 1 overflow interrupt banksel PIR1 bcf PIR1,TMR1IF ; clear the timer 1 overflow flag banksel T1OF_count incf T1OF_count ; increment the number of timer 1 overflows goto Pop HandlePWM: ; Handle the PWM timer 2 overflow interrupt PWM_Period: banksel PIR1 BCF PIR1, TMR2IF ; update this PWM period and the following Duty Cycle Pop: SWAPF STATUS_TEMP, W ; swap nibbles in STATUS_TEMp register and place result in W MOVWF STATUS ; Move W into STATUS register (sets bank to original state) SWAPF W_TEMP, F ; Swap nibbles in W_TEMP and place result into W_TEMP SWAPF W_TEMP, W ; Swap nibbles in W_TEMP and place result into W RETFIE ; return from interrupt, keep fingers crossed that this actually works! ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; END