Boat Right Helper

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;Main ;Main program ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Main: call PWM_Init call General_Init call SSP_Init call Receive_Init ForeverLoop: banksel byte_count movlw 0x03 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then 3 bytes have been received (new data) goto ProcessPacket goto ForeverLoop ProcessPacket: call DriveRightForward ; update the PWM value call LightLEDs ; light iButton sync, Red and Blue base active LEDs accordingly banksel byte_count clrf byte_count ; clear byte count for next packet goto ForeverLoop ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Initialize Timer2 ; This subroutine intializes timer 0: sets the prescale value, and clears the overflow flag ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TMR2_Init: BANKSEL T2CON ; go to timer 2 bank CLRF T2CON ; stop timer 2, prescaler = 1:1, post scaler CLRF TMR2 ; Clear Timer 2 register CLRF INTCON ; Disable interrupts BANKSEL PIE1 ; Bank 1 BCF PIE1, TMR2IE ; clear TMR2IE bit in PIE1 register BCF STATUS, RP0 ; Bank 0 CLRF PIR1 ; Clear peripheral interrupts Flags MOVLW 0x7B ; Pre scalar = 1:16, Post scalar = 1:16 MOVWF T2CON ; move pre scale and post scale to T2CON register; Timer2 is not yet enabled RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Initialize PWM ; This subroutine intializes timer 0: sets the prescale value, and clears the overflow flag ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; PWM_Init: PAGESEL TMR2_Init ; go to page with TMR2_Init CALL TMR2_Init ; initialize Timer 2 pre and post scalar, This doesn't turn on timer 2 or set PR2 (PWM frequency) CLRF CCP1CON ; CCP Module is off for PWM 1 CLRF TMR2 ; Clear Timer 2 BANKSEL PR2 ; go to bank with PR2 register MOVLW 0xFF ; move 0xFF (256) to W register MOVWF PR2 ; set PR2 to compare only after 256 ticks Assuming Fosc = 8Mhz, Prescale 1:16, PWM frequency is 488 Hz BANKSEL CCPR1L ; go to bank with CCPR1L register MOVLW 0x00 ; MOVWF CCPR1L ; initially set Duty Cycle = 0% for PWM 1 BANKSEL INTCON ; go to bank with INTCON BSF INTCON, GIE ; enable global interrupt BSF INTCON, PEIE ; enable peripheral interrupt BANKSEL PIE1 ; go to bank with PIE BSF PIE1, TMR2IE ; enable Timer 2 to PR2 Match interrupt BSF PIE1, CCP1IE ; enable CCP1 interrupt for PWM 1 ** CCP1IE CHeck that it is not used for PWM mode BANKSEL PIR1 CLRF PIR1 ; clear peripheral interrupts flags BANKSEL CCP1CON ; go to bank with CCP1CON MOVLW 0x0C MOVWF CCP1CON ; PWM mode, 2 LSBs of Duty cycle = 00 (using only the 8 Msbs) BANKSEL TRISC ; go to bank with TRISC BCF TRISC, PWM_Bit ; make pin output for PWM 1 ** CHECK TO SEE IF THESE ARE IN THE SAME BANK BANKSEL T2CON BSF T2CON, TMR2ON ; turn Timer 2 on; starts to increment ;This is for the TLE 5206 (direction pin) banksel TRISC bcf TRISC,4 banksel PORTC bcf PORTC,4 ; Set Port C4 low RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; General Init ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; General_Init: BANKSEL OSCCON MOVLW 0x70 ; 0111 0000 set internal resonator to be 8MHz IORWF OSCCON, 1 ; inclusive OR, place result back into OSCCON register BANKSEL TRISC ; LED port initialization BCF TRISC, 4 ; make C4 an output bcf TRISC, 0 ; make C0 an output bcf TRISC, 1 ; make C1 an output bcf TRISC, 2 ; make C2 an output banksel PORTC bcf PORTC, 4 bcf PORTC, 0 bcf PORTC, 1 bcf PORTC, 2 ; initially clear Ports C0-2,4 banksel ANSEL bcf ANSEL,ANS4 ; make C0 digital I/O bcf ANSEL,ANS5 ; make C1 digital I/O bcf ANSEL,ANS6 ; make C2 digital I/O ; Clear receive variables banksel byte_count clrf byte_count ; initially clear byte_count banksel PWM_byte clrf PWM_byte ; initially clear PWM_byte banksel temp_received clrf temp_received ; initially clear temp_received banksel Special_byte clrf Special_byte ; initially clear Special_byte RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Receive Init ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Receive_Init: banksel PIE1 bsf PIE1,SSPIE ; enable Synchronous Serial Port interrupts banksel PIR1 bcf PIR1,SSPIF ; initially clear the SSPIF flag return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;Setup for all the SSP: ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; SSP_Init: banksel SSPSTAT ;The Sync Serial Port Status Register (pg 180 of manual) bsf SSPSTAT,SMP ;Input data sampled at end of data output line. (clear for Slave mode) nop bsf SSPSTAT,CKE ;Data transmitted on falling edge of SCK nop banksel SSPCON ;The Sync Serial Port Control Register (pg 181 of manual) bsf SSPCON,SSPEN ;SSP enable bit. nop bsf SSPCON,CKP ;Clock polarity Select Bit; transmit happens on rising edge, receive on falling edge nop ;The SSP mode select. ;This is for the Slave mode: with clock = SCK pin, and SS pin control disabled ;---------------------- bcf SSPCON,SSPM3 nop bsf SSPCON,SSPM2 nop bcf SSPCON,SSPM1 nop bcf SSPCON,SSPM0 nop banksel ANSELH bcf ANSELH,1 ; Sets the ANSEL9 (RC7) to digital input/output nop bcf ANSELH,2 ; Sets the ANSEL10 (RB4) to digital input/output. banksel TRISC bcf TRISC,7 ; Set the Data direction to output for the SDO for the SSP nop bsf TRISB,4 ; Set the Data direction to input for the SDI for the SSP nop banksel TRISB ; bcf TRISB,6 ; Clear the SCK to output for MASTER MODE on TRISB 6 ; nop bsf TRISB,6 ; SET the SCK to input for SLAVE MODE on TRISB 6 nop ;This is setting up the slave select line. banksel ANSELH bcf ANSELH,ANS8 ; This is to set control of the Slave select line. banksel TRISC ; bcf TRISC,6 ; Clears the bit so that the SS is output (This is for MASTER) ; nop bsf TRISC,6 ; Sets the bit so that the SS is input (this is for SLAVE) nop return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; DriveRightForward Routine ; Puts the value of the second byte received (PWM_byte) into the CCPR1L register to create a PWM signal ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; DriveRightForward: BANKSEL PORTC BCF PORTC, 4 ; make port C4 lo BANKSEL CCPR1L movf PWM_byte,W ; write PWM of DC 50% MOVWF CCPR1L RETURN ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; LightLEDs Routine ; Will light the iButton Sync LED, Red Base active LED, or Blue Base active LED depending on the values in the third ; byte received (Special_byte) ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; LightLEDs: banksel PORTC banksel Special_byte ; else handle the LED lighting event btfsc Special_byte,3 call iButtonSyncLight btfsc Special_byte,4 call RedBaseLight btfsc Special_byte,5 call BlueBaseLight return DontLight: return iButtonSyncLight: banksel PORTC bsf PORTC, 2 ; raise C2 (iButton Sync light) to indicate that a sync has occured) return RedBaseLight: banksel PORTC bsf PORTC,0 ; raise C0 (Red LED) to indicate that the Red base is active bcf PORTC,1 ; lower C1 (Blue LED) because the Blue base is not active return BlueBaseLight: banksel PORTC bsf PORTC,1 ; raise C1 (Blue LED) to indicate that the Blue base is active bcf PORTC,0 ; lower C0 (Red LED) because the Red base is not active return ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; Interrupt Service Routine for PWM ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; InterruptServiceRoutine: Push: MOVWF W_TEMP ; Copy W to TEMP register SWAPF STATUS, W ; Swap status to be saved into W MOVWF STATUS_TEMP ; Save status to STATUS_TEMP register ; First, test for the cause of the interrupt InterrruptSourceTest: banksel PIR1 btfsc PIR1,SSPIF ; test to see if a receive has occured goto HandleReceive ; if SSPIF = 1, TX/RX is complete goto HandlePWM ; else, a PWM interrupt occurred HandleReceive: ; Handle the receive interrupt banksel PIR1 bcf PIR1,SSPIF ; clear the receive flag banksel byte_count movlw 0x00 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then byte_count = 0 goto FirstByte movlw 0x01 xorwf byte_count,W btfsc STATUS,Z ; if Z = 1, then byte_count = 1 goto SecondByte goto ThirdByte FirstByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf temp_received ; the contents of SSPBUF are now stored in W movlw RIGHT_HEADER_BYTE xorwf temp_received,W ; see if Byte 1 is actually the header banksel byte_count btfss STATUS,Z ; if Z = 1, then Byte 1 is the header goto ClearByteCount ; if Z = 0 then Byte 1 is not the header and we need to reset banksel byte_count ; else, increment byte_count and exit incf byte_count ; increment byte_count to = 1 goto Pop SecondByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf PWM_byte ; move the contents of Byte 2 into PWM_BYTE banksel byte_count ; else, increment byte_count and exit incf byte_count ; increment byte_count to = 2 goto Pop ThirdByte: banksel SSPBUF movf SSPBUF,W movwf Special_byte ; move the contents of Byte 2 into PWM_BYTE banksel byte_count incf byte_count ; increment byte_count to = 3 goto Pop ClearByteCount: banksel byte_count clrf byte_count ; reset byte_count for next packet goto Pop HandlePWM: ; Handle the PWM timer overflow interrupt PWM_Period: BCF PIR1, TMR2IF ; update this PWM period and the following Duty Cycle Pop: SWAPF STATUS_TEMP, W ; swap nibbles in STATUS_TEMp register and place result in W MOVWF STATUS ; Move W into STATUS register (sets bank to original state) SWAPF W_TEMP, F ; Swap nibbles in W_TEMP and place result into W_TEMP SWAPF W_TEMP, W ; Swap nibbles in W_TEMP and place result into W RETFIE ; return from interrupt, keep fingers crossed that this actually works! ; ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; END